有哪些危險駕駛罪免於起訴的情形

危險駕駛罪免於起訴的情形有，情節比較輕微，而且危害也不大的；再者就是犯罪的追訴時效已過；或者是犯罪嫌疑人或者是被告人已經死亡的；只要有這些情形的存在，是可以宣告當事人無罪的。
法律依據：
《中華人民共和國刑法》第一百三十三條 【交通肇事罪】違反交通運輸管理法規，因而發生重大事故，致人重傷、死亡或者使公私財產遭受重大損失的，處三年以下有期徒刑或者拘役;交通運輸肇事後逃逸或者有其他特別惡劣情節的，處三年以上七年以下有期徒刑;因逃逸緻人死亡的，處七年以上有期徒刑。